中国同非盟及其前身非洲统一组织保持友好往来和良好合作，并向其提供了力所能及的援助。1996年5月，江泽民主席访问非统总部并就中国对非洲政策发表重要演讲。2005年3月，中国成为首批向非盟派遣兼驻代表的域外国家。2015年5月，中国驻非盟使团开馆。2018年9月，非盟驻华代表处开馆。
近年来，中国与非盟关系全面深入发展。
2013年2月，非盟委员会主席祖马访华并与杨洁篪外长共同主持中国－非盟第五次战略对话，习近平总书记和戴秉国国务委员分别会见。3月，习近平主席在南非出席金砖国家领导人会晤期间，会见非盟轮值主席、埃塞俄比亚总理海尔马里亚姆。5月，习近平主席向庆祝非洲统一组织成立50周年非盟特别首脑会议致贺信。汪洋副总理作为习近平主席特别代表出席此次非盟特别首脑会议并宣读习主席贺信，其间还分别会见了海尔马里亚姆总理和祖马主席。9月，王毅外长在纽约出席第68届联合国大会一般性辩论期间会见祖马主席。10月，非盟委员会副主席姆温查访华。11月，刘延东副总理在访问埃塞俄比亚期间会见祖马主席。
2014年5月，李克强总理访问非盟总部，会见非盟委员会主席祖马并在非盟会议中心发表演讲，同非盟方发表全面深化中国非盟友好合作的联合声明和加强中非减贫合作纲要。2014年6月，习近平主席致电祝贺第23届非盟首脑会议召开。10月，外交部副部长张明与非盟委员会和平与安全事务委员切尔古在北京共同主持中国－非盟战略对话和平与安全分组首轮对话。
2015年1月，国家发展和改革委员会与非盟委员会签署关于促进中国与非洲开展铁路、公路、区域航空网络和工业化领域（简称“三网一化”）合作谅解备忘录。5月，外交部副部长张明访问非盟总部，与非盟委员会主席祖马共同主持中国－非盟第六次战略对话，并共同出席中国驻非盟使团开馆仪式。6月，习近平主席致电祝贺第25届非盟首脑会议召开。非盟委员会副主席姆温查访华。9月，习近平主席在联合国维和峰会上宣布，未来五年将向非盟提供1亿美元军事援助，用于支持非洲常备军和危机应对快速反应部队建设。10月，非盟委员会主席祖马访华，张高丽副总理与其会见，王毅外长与其会谈。12月，习近平主席在南非会见出席中非合作论坛约翰内斯堡峰会的非盟委员会主席祖马。
2016年6月，商务部与非盟委员会签署关于开展非洲疾控中心合作的谅解备忘录。非盟委员会副主席姆温查来华出席第三届中非媒体合作论坛。7月，习近平主席致电祝贺第27届非盟首脑会议召开。非盟贸易与工业委员法蒂玛率团来华出席中非合作论坛约翰内斯堡峰会成果落实协调人会议。12月，国家卫生计生委与非盟委员会签署关于公共卫生合作谅解备忘录，落实中非公共卫生合作计划。
2017年3月，杨洁篪国务委员与非盟委员会主席法基通电话。5月，非盟委员会副主席夸第和基础设施与能源委员阿玛尼来华出席“一带一路”国际合作高峰论坛高级别会议，外交部部长助理钱洪山与其会见。6月，王毅外长访问非盟总部并与非盟委员会主席法基共同出席中非减贫发展高端对话会暨智库论坛。7月，习近平主席致电祝贺第29届非盟首脑会议召开。9月，非盟轮值主席、几内亚总统孔戴来华出席在金砖国家领导人厦门会晤期间举行的新兴市场国家与发展中国家对话会。12月，非盟委员会副主席夸第来华出席第四届世界互联网大会。
2018年2月，非盟委员会主席法基访华并与王毅外长共同主持中国－非盟第七次战略对话，王勇国务委员与其会见。访问期间，王毅外长与法基主席共同宣布非盟将在北京设立驻华代表处。5月，全国人大常委会栗战书委员长在非盟总部会见非盟委员会代理主席夸第。7月，习近平主席致电祝贺第31届非盟首脑会议召开。9月，法基主席来华出席中非合作论坛北京峰会并在开幕式上致辞，习近平主席、全国政协汪洋主席分别与其会见，王毅国务委员兼外长与法基共同出席非盟驻华代表处开馆仪式。12月，非盟首任驻华代表奥斯曼大使向王毅国务委员兼外长递交委任书。
2019年1月，王毅国务委员兼外长访问非盟总部并同非盟委员会主席法基举行会谈。2月，习近平主席致电祝贺第32届非盟首脑会议召开。中方同非盟委员会和中非合作论坛非方共同主席国塞内加尔共同举办中非实施和平安全行动对话会。4月，非盟基础设施与能源委员阿玛尼和非盟委员会主席非洲基础设施发展高级代表奥廷加来华出席第二届“一带一路”国际合作高峰论坛高级别会议。9月，王毅国务委员兼外长在出席第74届联合国大会一般性辩论期间会见非盟委员会主席法基。10月和12月，法基主席分别致函祝贺中华人民共和国成立70周年和首届中非农业合作论坛在华召开。
2020年2月，习近平主席致电祝贺第33届非盟首脑会议召开，非盟委员会主席法基就中国发生新冠肺炎疫情向习近平主席致慰问函。4月，王毅国务委员兼外长同法基主席通电话。6月，法基主席出席中非团结抗疫特别峰会。12月，国家发展和改革委员会同非盟委员会签署《中华人民共和国政府与非洲联盟关于共同推进“一带一路”建设的合作规划》。
2021年2月，习近平主席致电祝贺第34届非盟峰会召开，王毅国务委员兼外长致电祝贺法基主席连任非盟委员会主席。5月，王毅国务委员兼外长在北京出席庆祝“非洲日”招待会。6月，法基主席致函习近平总书记，祝贺中国共产党成立100周年。9月，法基主席致函祝贺中华人民共和国成立72周年。12月，国家发展和改革委员会何立峰主任与非盟委员会法基主席以视频方式共同出席中非盟共建“一带一路”合作工作协调机制第一次会议。
2022年2月，习近平主席致电祝贺第35届非盟峰会召开，非盟轮值主席、塞内加尔总统萨勒和非盟委员会主席法基复函表示感谢。9月，习近平主席同非盟轮值主席、塞内加尔总统萨勒互致贺电，庆祝非盟成立20周年和中国非盟建立外交关系20周年。
2023年2月，习近平主席致电祝贺第36届非盟峰会召开。
中国与非盟在气候变化、2030年可持续发展议程等重大国际问题以及非洲热点问题上保持沟通协调。非盟在涉及中国核心和重大利益问题上积极支持中方。中国还向非盟机构能力建设、有关维和行动和非盟总部会议中心、非洲疾控中心等项目建设提供援助，并支持非盟落实非洲抗击新冠肺炎疫情有关战略和行动。
