一、双边政治关系
1960年6月30日，刚果共和国独立，周恩来总理和陈毅外长分别致电卢蒙巴政府表示祝贺和承认。10月，刚卡萨武布政府与台湾当局“建交”。1961年2月19日，中国承认基赞加政府为刚唯一合法政府。2月20日，两国建交。同年9月18日，由于基赞加投奔阿杜拉，而阿杜拉政权同台湾有所谓的“外交关系”，故中国决定撤回使馆，中刚关系暂时中止。刚1964年改国名为刚果民主共和国，1971年改国名为扎伊尔共和国。1972年11月24日，中扎两国实现关系正常化。
此后，两国关系不断发展。蒙博托总统先后5次访华（1973年1月、1974年12月、1980年3月、1982年6月、1994年10月）。扎伊尔曾访华的领导人有：外交和国际合作事务国务委员卡尔·伊邦德· 恩古扎（1973年11月）、议长卡松戈· 穆孔吉（1984年7月）、第一国务委员肯戈·瓦· 东多（1986年6月）等。中国访扎的主要有：黄华外长（1978年6月）、李先念副总理（1979年1月）、赵紫阳总理（1983年1月）、田纪云副总理（1984年12月）、荣毅仁副委员长（1985年1月）、张劲夫国务委员（1986年11月）、李铁映国务委员兼国家教委主任（1989年11月）、钱其琛副总理兼外长（1995年1月）。
1997年5月，洛朗·卡比拉上台后，恢复“刚果民主共和国”国名。两国在各个领域的友好合作关系继续巩固和发展。2015年，中刚建立合作共赢的战略伙伴关系。2023年，中刚建立全面战略合作伙伴关系。
刚方访华的有：洛朗·卡比拉总统（1997年12月）、奥基通杜外长（2001年12月）、约瑟夫·卡比拉总统（2002年3月、2005年3月、2008年8月出席北京奥运会开幕式、2015年9月出席中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争胜利70周年纪念活动）、耶罗迪亚副总统（2006年11月，出席中非合作论坛北京峰会）、奇班达外长（2015年7月、2016年7月来华出席中非合作论坛约翰内斯堡峰会成果落实协调人会议）、奇巴拉总理（2018年9月出席中非合作论坛北京峰会）、卢通杜拉外长（2023年5月）、齐塞克迪总统（2023年5月）。
中方访刚的有：唐家璇外长（2003年1月）、杨洁篪外长（2008年1月）、中联部部长王家瑞（2010年1月）、戴秉国国务委员（2010年7月）、回良玉副总理（2011年1月）、王毅外长（2015年1月）、王毅国务委员兼外长（2021年1月）。
二、双边经贸关系和经济技术合作
1973年和1988年中刚签订两项贸易协定，规定双方贸易以现汇支付，并互相给予最惠国待遇。2022年，双边贸易额为218.98亿美元，同比增长51.7%，其中中方出口51.18亿美元，同比增长85.8%；中方进口167.81亿美元，同比增长43.7%。中方主要出口机电产品、纺织品、医药和服装等，进口铜钴产品、原木、锯材等。
1984年，中刚成立双边经济、贸易和技术合作混合委员会，迄已召开10次会议。2011年，两国签署《双边投资促进和保护协定》。2015年1月起，刚97%输华商品享受零关税待遇。2021年，中刚签署共建“一带一路”合作谅解备忘录。近年来，多家中国企业赴刚投资兴业，投资领域包括电信、矿业、木材加工等。
在经济援助项下，中国在刚果（金）承担了人民宫、体育场、制糖联合企业、手工农具厂、稻谷技术推广站、贸易中心和金沙萨邮件分拣中心、布卡武机场路翻修、金沙萨综合医院、卢本巴希综合医院等成套项目。
2019年5月，刚中央银行批准人民币进入刚外币流通体系，并授权有关商业银行在刚开展人民币结算服务。
三、其他往来
1980年3月两国签订文化协定。因刚果（金）内战，双边文化交流与合作一度中止，近年来逐步恢复。2004年4月至5月，刚国家艺术学院音乐家小组一行12人来华参加“相约北京－非洲主宾洲”演出活动。2006年，刚国家歌舞团的两位歌唱家来华参加中非合作论坛北京峰会文艺晚会演出和“非洲之夜”非洲五国艺术家访华演出。2010年5月，刚文艺团来华参加上海世博会。刚铜雕大师里耀娄获中国政府2014年文化交流贡献奖并来华领奖，是全球10名获奖者中唯一非洲人。2018年，中国文化之夜、中刚歌曲演唱会等活动在刚成功举行。
1973年中方开始向刚派遣医疗队。1997年因刚局势不稳，中方医疗队撤回。2006年中方决定复派医疗队。迄今，中方共向刚派出19批医疗队计503人次，现有19名医疗队员在刚。
2018年8月，由中南大学和刚外交学院合办的刚首家孔子学院成立。
四、重要双边协议
（一）《关于中华人民共和国和扎伊尔共和国国家关系正常化的联合公报》（1972年11月19日）：
中华人民共和国政府和扎伊尔共和国政府，根据互相尊重主权和领土完整、互不干涉内政、平等互利和和平共处的原则，经过友好会谈，决定自1972年11月24日起实现两国关系正常化，并互派大使级外交代表。
（二）2023年5月26日，中国同刚果（金）发表《中华人民共和国和刚果民主共和国关于建立全面战略合作伙伴关系的联合声明》。
