中国与拉美议会保持良好关系，双方互访不断。1993年钱其琛国务委员兼外长访问圣保罗时，应拉美议会的邀请参观了拉美议会总部。1996年拉美议会第一候补议长、墨西哥参议员索拉纳率拉美议会代表团来华参加了在北京举行的各国议会联盟第96届大会。1997年，应中国全国人大的邀请，拉美议会议长、乌拉圭议员辛赫尔和秘书长、巴西众议员内伊·洛佩斯分别率团访华，乔石委员长和陈慕华副委员长分别会见了代表团。1998年，全国人大副委员长田纪云访问了拉美议会总部并会见秘书长洛佩斯。
2003年6月，拉美议会议长洛佩斯致函中国驻巴西大使蒋元德，告知拉美议会领导委员会决定接纳中国全国人大为该组织观察员。2004年3月，双方签署《中华人民共和国全国人民代表大会常务委员会和拉丁美洲议会的合作协议》，中国全国人大正式成为拉美议会观察员。
2004年12月，中国驻巴西大使蒋元德代表全国人大以观察员身份出席拉美议会第20届年会。2005年1月，全国人大副委员长李铁映访问拉美议会总部并会见拉美议会议长洛佩斯。2月，拉美议会议长洛佩斯率团访华，吴邦国委员长、曾庆红副主席、李铁映副委员长会见。6月，中国驻秘鲁大使殷恒民代表全国人大以观察员身份出席拉美议会与欧洲议会的第17次对话。2005年11月，全国人大常委会委员、副秘书长王云龙出席拉美议会第21届大会。2006年6月，拉美议会副议长皮萨罗率团访华。9月，吴邦国委员长访问拉美议会总部并会见洛佩斯议长。12月，全国人大外事委员会副主任委员吕聪敏以观察员身份出席拉美议会第22届年会。2007年12月，全国人大外事委员会副主任委员吕聪敏以观察员身份出席拉美议会第23届年会。2008年12月，全国人大外事委员会副主任委员马文普以观察员身份出席拉美议会第24届年会。2009年7月，拉美议会议长皮萨罗率团访华。12月，全国人大外事委员会副主任委员马文普以观察员身份出席拉美议会第25届年会。 2010年12月，全国人大常委会委员长吴邦国致电祝贺冈萨雷斯当选拉美议会新议长。2011年12月，全国人大外事委员会副主任委员马文普以观察员身份率团出席了拉美议会第27届年会。2012年11月，中方派员参加拉美议会第28届年会。同年12月，冈萨雷斯连任拉美议会议长，全国人大常委会委员长吴邦国致电祝贺。2013年10月，全国人大常委会副委员长向巴平措率团出席拉美议会第29届年会暨议会大楼竣工典礼。2014年12月，全国人大环境与资源保护委员会副主任委员龚建民率团出席拉美议会第30届年会暨拉美议会成立50周年庆祝大会。
2015年拉美议会议长卡斯蒂略率团访华，张德江委员长同其进行会谈，李源潮副主席会见。5月，阿尔卡拉当选拉美议会新任议长，张德江委员长致函祝贺。11月，全国人大外事委员会派团出席拉美议会第31届年会，并接受拉美议会向中国全国人大颁奖。
2016年12月，全国人大外事委员会副主任委员曹卫洲率团出席拉美议会第32届年会，分别会见拉美议会议长阿尔卡拉、各国议会联盟（议联）主席乔杜里和巴拿马国民议会议长德莱昂。
2017年6月，全国人大外事委员会副主任委员曹卫洲率团出席拉美议会第33届年会，分别会见拉美议会新任议长卡斯蒂略、前议长阿尔卡拉和巴拿马国民大会议长德莱昂。同年6月，全国人大常委会委员长张德江致电祝贺卡斯蒂略当选拉美议会新一届议长。
2017年11月，中国驻巴拿马使馆派员以观察员身份出席拉美议会第34届年会。
2018年11月，中国与拉美议会合作建设的“中国馆”在拉美议会总部落成。
2019年6月，全国人大常委会委员长栗战书致电祝贺皮萨罗当选拉美议会新一届议长。
2019年6月，全国人大外事委员会副主任委员陈国民率团出席拉美议会第35届年会，分别会见拉美议会新任议长皮萨罗、前议长卡斯蒂略、巴拿马国民大会副主席阿维拉等。
2019年8月，拉美议会议长皮萨罗率团访华，全国人大常委会委员长栗战书、外交部副部长郑泽光分别会见。
2022年2月，中国驻巴拿马大使魏强代表中方出席拉美议会第36届年会，并向皮萨罗议长转达栗战书委员长口信。
2022年2月，全国人大常委会委员长栗战书致电祝贺贾科波当选拉美议会议长。
2023年5月，中国驻巴拿马大使魏强代表中方出席拉美议会第37届年会，并向贾科波议长转达赵乐际委员长口信。
2023年12月，全国人大常委会委员长赵乐际致电祝贺冈萨雷斯接任拉美议会议长。
